Çok Gövdeli Robotik Sistemlerin Modellenmesi ve Analizi
Mekatronik Mühendisliği
Mühendislik Fakültesi
Lisans
| Dersin Adı | Dersin Kodu | Dersin Türü | Dersin Düzeyi | Dersin Yılı | Dersin Verildiği Dönem | AKTS Kredisi |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Çok Gövdeli Robotik Sistemlerin Modellenmesi ve Analizi | MKT434 | Seçmeli | Lisans | 4 | Bahar | 4 |
Öğretim Elemanı Adı
Arş. Gör. Dr. Haluk ÖZAKYOL
Dersin Öğrenme Kazanımları
1) Vektör cebrini robotların matematiksel modellenmesinde kullanabilme
2) Dönme matrislerini Rodriguez formülü ile elde edebilme
3) Jakobiyen matrisi ve robotların tekillik durumlarını kavrayabilme
4) Çok serbestlik dereceli seri robotları analiz edebilme
5) Çok gövdeli, çok serbestlik dereceli hibrit robotları analiz edebilme
Program Yeterliliği İlişkisi
| Program Yeterlilikleri | ||||||||||||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | ||
| Öğrenme Kazanımları | ||||||||||||
| 1 | Yüksek | Yüksek | Yüksek | Orta | Orta | Orta | Düşük | |||||
| 2 | Yüksek | Yüksek | Yüksek | Orta | Orta | Orta | Düşük | |||||
| 3 | Yüksek | Yüksek | Yüksek | Orta | Orta | Orta | Düşük | |||||
| 4 | Yüksek | Yüksek | Yüksek | Orta | Orta | Orta | Düşük | |||||
| 5 | Yüksek | Yüksek | Yüksek | Orta | Orta | Orta | Düşük | |||||
Eğitim Şekli
Yüz Yüze
Ön Koşullar, Diğer Koşullar
Yok
Önerilen Destekleyici Dersler
MKT401 Robotik ve Otomasyon Sistemleri
Dersin İçeriği
Bu ders Uzaysal Vektör Cebrinin (SOA) tanımı, tarihçesi ve özelliklerini, Rodriguez formülü ile rotasyon matrisinin elde edilmesini, uzuvlar arası hız aktarımları ve SOA ile Seri Robotlarda İleri Kinematik Analizini, Seri Robotlarda Ters kinematik analiz ve Jakobiyen hesaplanmasını, Hareketli Platform Üzerindeki Seri ve Çoklu Robotların Kinematik Analizini, Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Kinematik Analizi ve Kinematik Kısıtlarını, Hareketli Platform Üzerinde Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Kinematik Analizini, Uzuvlar arası ivme aktarımları ve SOA ile Seri Robotlarda Dinamik Analizini, Hareketli Platform Üzerindeki Seri ve Çoklu Robotların Dinamik Analizini, Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Dinamik Analizi ve Dinamik Kısıtlarını ve Hareketli Platform Üzerinde Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Dinamik Analizini kapsar.
Haftalık Ders İzlencesi
1) Giriş ve Tarihçe2) Uzaysal Operatör Cebri (SOA) Matematiksel Temelleri
3) Rotasyon matrisi ve Rodriguez formülü
4) Uzuvlar arası hız aktarımları ve SOA ile Seri Robotlarda İleri Kinematik Analiz
5) Seri Robotlarda Ters kinematik analiz ve Jakobiyen
6) Hareketli Platform Üzerindeki Seri Robotların Kinematik Analizi
7) Hareketli Platform Üzerinde Çoklu Manipülatörlerin Kinematik Analizi
8) Ara Sınav
9) Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Kinematik Analizi ve Kinematik Kısıtlar
10) Hareketli Platform Üzerinde Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Kinematik Analizi
11) Uzuvlar arası ivme aktarımları ve SOA ile Seri Robotlarda Dinamik Analiz
12) Hareketli Platform Üzerindeki Seri Robotların Dinamik Analizi
13) Hareketli Platform Üzerinde Çoklu Manipülatörlerin Dinamik Analizi
14) Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Dinamik Analizi ve Dinamik Kısıtlar
15) Hareketli Platform Üzerinde Birlikte Çalışan Manipülatörlerin Dinamik Analizi
16) Final Sınav
Önerilen/İstenen Ders Kaynakları
Planlanan Öğrenim Faaliyetleri Ve Eğitim Yöntemi
1) Anlatım
2) Anlatım
3) Soru-Cevap
4) Soru-Cevap
5) Alıştırma ve Uygulama
6) Alıştırma ve Uygulama
7) Model Yapma
8) Model Yapma
9) Benzetim
10) Benzetim
11) Bireysel Çalışma
12) Bireysel Çalışma
13) Problem Çözme
14) Problem Çözme
15) Proje Temelli Öğrenme
16) Proje Temelli Öğrenme
Değerlendirme Yöntemi ve Ölçütleri
Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarıya Oranı |
50% |
|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
||||||||||||||||||
Yarıyıl Sonu Sınavının Başarıya Oranı |
50% |
|||||||||||||||||
Toplam | 100% | |||||||||||||||||
Dersin Eğitim Dili
İngilizce
Mesleki Uygulama
İstenmemekte