Kinematik ve Dinamik Konum Belirleme

Eğitim Şekli

Yüz Yüze

Ön Koşullar, Diğer Koşullar

Yok

Önerilen Destekleyici Dersler

Jeodezik Büyüklüklerin Kestirimi ve Doğrusal Hipotez Testleri GNNS Verilerinin Analizi ve Değerlendirilmesi GPS/GNNS Ölçme Teknikleri ile Yerkabuğu Hareketlerinin İzlenmesi Deformasyon Ağlarının İzlenmesi

Dersin İçeriği

Giriş, kinematik ve dinamik modelleme, avantajları ve dezavantajları. Ölçme modeli. Jeodezik ölçülerin modellenmesi. Lineer ve lineer olmayan dinamik sistemler. Geçiş matrisi, ölçülebilirlik ve kontrol edilebilirlik. Optimal prediksiyon. Dinamik model ve ölçü modellinin stokastik yapısı, Gürültü. Doğrusal filtreleme ve yumuşatma. Kalman filtresi, Doğrusal olmayan yaklaşımlar. Kinematik konumlamadan örnekler. İnnovasyon, kazanç matrisi, duyarlık analizi ve örneklerle jeodezik problemlerde uygulanması. Global ve lokal testler. Genişletilmiş ve uyumlu Kalman Filtresi. Kalman Filtresinin jeodezik problemlerde uygulanması.

Haftalık Ders İzlencesi

1) Giriş. Kinematik ve dinamik modelleme, avantajları ve dezavantajları. Ölçme modeli. Jeodezik ölçülerin modellenmesi.
2) Lineer ve lineer olmayan dinamik sistemler.
3) Geçiş matrisi, ölçülebilirlik ve kontrol edilebilirlik.
4) Optimal prediksiyon.
5) Dinamik model ve ölçü modellenin stokastik yapısı.
6) Gürültü, beyaz gürültü, renkli gürültü.
7) Doğrusal filtreleme ve yumuşatma. Kalman filtresi, Doğrusal olmayan yaklaşımlar.
8) Ara sınav/Değerlendirme
9) Kalman Filtresinin En Küçük Kareler Kareler Yöntemine Uyumu.
10) Kinematik konumlamadan örnekler. Sabit aralıklı yaklaşımların jeodezik problemlerde kullanılması.
11) İnnovasyon, kazanç matrisi, duyarlık analizi ve örneklerle jeodezik problemlerde uygulanması.
12) Global ve lokal testler.
13) Global ve lokal testler.
14) Kalman Filtresinin jeodezik problemlerde uygulanması.
15) Kalman Filtresinin jeodezik problemlerde uygulanması.
16) Yarıyıl sonu sınavı

Önerilen/İstenen Ders Kaynakları

1- Dinamik Sistemlerin GPS ve Kalman Filtresiyle Anlık Olarak İzlenmesi, Cankut D. İNCE, 1999, İTÜ, Phd. Tezi
2- Düşey Yöndeki Yerkabuğu Deformasyonlarının Kinematik Model ile Belirlenmesi, 1994, KTÜ, Phd. Tezi.
3- - M.S. Grewal and A.P. Andrews (1993). Kalman Filtering Theory and Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey.
4- - P.S. Maybeck (1979). Stochastic Models, Estimation and Control. Vol. 1, Academic Press, Inc. New York.
5- - R. G. Brown and P. Y.C. Hwang (1992). Introduction to Random Signals & applied Kalman Filtering. John Wiley & Sons, Inc.
6- - Koch, K. R., (1999), Parameter Estimation and Hypothesis Testing in Linear Models, Springer, New York.
7- - Moritz H., and Sünkel H. (1978) Approximation Methods in Geodesy, Herbert Wichmann Verlag Karlsruhe, Germany, 1978.
8- - Luca Bagnaschi (1993) Application of an Adaptive Kalman Fitler fort he Estimation of Position, Velocity and Acceleration of a Moving from GPS Measurments, IGP-ETH, IGP Bericht Nr.226, Zürich.
9- - Cross, P. A., (1983), Advanced Least Squares Applied to Positioning-Fixing, North East London Polytechnic-Department of Land Surveying, London-England.

Planlanan Öğrenim Faaliyetleri Ve Eğitim Yöntemi

1) Anlatım
2) Soru-Cevap
3) Tartışma
4) Alıştırma ve Uygulama
5) Model Yapma
6) Beyin Fırtınası
7) Örnek Olay
8) Bireysel Çalışma
9) Problem Çözme
10) Proje Temelli Öğrenme

Değerlendirme Yöntemi ve Ölçütleri

Ödev Notunun Başarıya Oranı	50%
Yarıyıl Sonu Sınavının Başarıya Oranı	50%
Toplam	100%

Dersin Eğitim Dili

Türkçe

Mesleki Uygulama

İstenmemekte